2021年12月20日，中科合创(北京)科技成果评价中心组织专家，召开了由中国长江电力股份有限公司(葛洲坝水力发电厂)和沈阳新松机器人自动化股份有限公司共同完成的“水电站清污机器人”项目科技成果评价会。与会专家听取了项目完成单位所做的工作总结报告、技术报告，审阅了检验报告、科技查新报告、用户应用报告等资料，观看了清污机器人现场工作视频。经质询、讨论，形成评价意见如下：

　　1.提供的评价资料齐全、规范，符合科技成果评价要求。

　　2.项目针对传统清污机处理低水头径流式水电站拦污栅清污效率低、卡顿的难题，研制开发了长行程大负载清污机器人。主要创新点如下：

　　(1)采用大惯量在线自动识别，结合双闭环控制算法，实现了重载机器人的精确定位及普通棒料和其他柔性漂浮物的准确捞取。

　　(2)提出一种基于倍程技术的伸缩臂机构方案，研制了单套负载5吨、行程15米的刚性重载长行程向下伸缩多级伸缩臂，解决了大重量长尺寸的大型固体垃圾的平稳抓取及收集难题。

　　(3)针对水电站清污监测中高湿等恶劣环境问题，研制了人机交互远程监控系统，实现了对各机构运动的精确控制及远程操控。

　　3.项目已申请发明专利5项，授权实用新型专利6项，登记软件著作权1项。

　　4.项目成果已在葛洲坝水电站清污中成功应用，解决了低水头径流式水电站清污难题，为保护长江流域生态环境做出了突出贡献，经济和社会效益显著。

　　综上，该成果为国内首创，总体技术达到国际先进水平。

专家组成员

　　王大志　东北大学教授

　　高　航　大连理工大学教授

　　王溪波　沈阳工业大学教授

　　丁　亮　哈尔滨工业大学教授

　　李志海　中国科学院沈阳自动化研究所研究员